第一章    动态最优化的性质

第二章    变分法的基本问题

第三章    可变端点的横截条件

第四章    二阶条件

第五章    无限计划水平

第六章    约束问题

第七章    最优控制：最大化原理

第八章    对最优控制的进一步讨论

第九章    无限水平问题

第十章   具有约束的最优控制问题